IV открытый дистанционный командный турнир по робототехнике

AR2T2 Arkhangelsk interRegional Robotics Team Tournament

Спасение лесов


Общая формулировка

Всем хорошо известно, что леса – это «лёгкие» планеты. С другой стороны, леса – это источник строительных материалов, сырья для целлюлозно-бумажной промышленности и много ещё чего. С одной стороны, их приходится вырубать, с другой – их необходимо восстанавливать. Сегодня мы попытаемся помочь одному лесному хозяйству в деле автоматизации процесса посадки саженцев для восстановления лесополосы.

Для этого у нас есть всё необходимое: робот, который может захватывать и перемещать саженцы, лесополоса, на которой могут располагаться саженцы (наше поле), подготовленные для посадки лунки.

Рассмотрим наше поле. Квадраты (они отмечены красными цифрами) являются моделью области, где расположен саженец или лунка для его посадки.

Если в центре квадрата установлена кегля, то это — модель саженца. Если в квадрате нет кегли, то будем считать его лункой для посадки саженца. Два квадрата, соединённых отрезком, – это положение «саженца» и «лунки». Таким образом, возможна, например, такая исходная конфигурация поля.

Напротив каждого «саженца» (круги красного цвета) располагается «лунка» (обведена пунктиром) для его посадки. На рисунке приведена только одна возможная ситуация.

Робот начинает своё движение из зоны старта, перемещает все подготовленные «саженцы» в их «лунки» и возвращается обратно.


Задача

Написать программу, позволяющую роботу из начального положения переместить все «саженцы» в «лунки» для посадки и вернуться в исходное состояние.

Формальные условия

Начальное положение

  • Робот располагается в начальной зоне старта таким образом, что датчики освещённости располагаются за стартовой линией с двух сторон от основной центральной направляющей линии. Схема начального положения робота.
  • Кегли установлены в центре квадратов. Не более (и не менее) 1 кегли в одном из двух квадратов, соединённых прямой линией. Пример возможного расположения трёх кеглей обозначен красными кругами.

Условие старта

Робот должен начать своё движение из указанной стартовой позиции после того, как отпущен датчик нажатия. Секундомер начинает свой отсчёт вместе с этим событием. Считается, что робот жюри имеет горизонтальный (вилочный) захват в опущенном состоянии. Угол сведения захвата (вил) неизвестен.

Зона действия

Робот имеет ограниченную размерами поля зону действия. Выход робота (его трёх колёс) за пределы поля не допускается.

Конечное положение

  • Проекция робота располагается над линией старта, и движение робота прекращено.

Робот считается финишировавшим, если

  • Движение робота прекращено более чем на 3 секунды.
  • Проекция робота располагается над линией старта и выполняется первое условие.
  • Все «саженцы» перемещены в «лунки» и выполняется одно из предыдущих условий.

Ограничения

  1. По времени движения робота - 90 секунд.
  2. Выход робота (его трёх колёс) за пределы поля.

Критерии оценки

  • Количество «саженцев», выведенных за пределы своего квадрата.
  • Количество «саженцев», помещённых в квадрат «лунки».
  • Точность позиционирования конечного положения робота.
  • Скорость выполнения задания.
  • Алгоритмичность.
Результат решения задачи

Результат

  1. Результатом решения задачи является файл программы
  2. Файл не должен превышать 25 Мб
  3. Файл принимается 3 ноября 2017 года с 10:00 до 14:10
  4. Собственное имя проекта и (или) программы «AR2T2», расширение собственного имени определяется используемой средой программирования

Инструкция по размещению результата

  1. Авторизоваться на сайте под учетной записью команды
  2. Перейти в раздел турнира
  3. В меню турнира перейти в подраздел Мастерская -> Решение
  4. В форме отправки решения прикрепить файл решения
  5. При необходимости указать необязательное описание (информация, которая может быть полезной при проверке решения)
  6. Нажать кнопку "Прикрепить"
  7. При успешной отправке решения под формой отправки появится надписть " Решение сохранено"
  8. Вместо кнопки "Прикрепить" появится кнопка "Заменить"
  9. Таким же образом можно заменить файл при необходимости

Уважаемые участники! Напоминаем вам, что заполненный фотоотчёт работы команды - это дополнительные баллы, которые могут быть решающими при подведении итогов.