Яндекс.Метрика
II открытый командный турнир по робототехнике

AR2T2

Обращаем Ваше внимание, что турнир проводится по московскому времени!
Прикреплённые файлы

Целлюлозно-бумажный комбинат


Общие положения

Предложенное поле представляет собой модель части склада целлюлозно-бумажного комбината, в котором расположены рулоны готовой продукции. Рулоны бумаги (кегли) доставлены на склад в определённые позиции. С точки зрения кладовщика, подобная расстановка не является оптимальной и нуждается в корректировке для того, чтобы обеспечить дальнейшую эффективную транспортировку.

Рассматриваемая производственная организация крайне прогрессивна и использует в своей деятельности роботов. В том числе и на складе, где используется робот-погрузчик, который имеет возможность перемещать грузы по складу, для захвата которых использует специальный плоскостной манипулятор.

Для простоты позиционирования робота зона его действия ограничена и в ней нанесена следующая разметка:

Доставка рулонов бумаги осуществляется на определённые 5 позиций: 4 позиции вдоль линий 1, 2, 3 и 4 соответственно; 5 позиция в углу зоны деятельности робота на северо-западе.

На линии 1 возможен один из трёх вариантов размещения рулона (отмечены пунктиром). На линии 2 - 2 варианта. На линиях 3 и 4 - по единственному варианту размещения.

Пример возможного варианта начального размещения:

Роботу, созданному согласно техническому заданию турнира, предлагается переместить пять рулонов из возможных стартовых позиций в обозначенные области в форме квадрата (для рулонов 1-4), стартовую позицию робота (для рулона 5) и вернуться в начальное положение. Пример конечного положения рулонов обозначен кругами серого цвета.

Формальные условия

Начальное положение

  • Робот располагается в начальной зоне старта. Гарантируется, что вертикальная проекция робота не выходит за зону старта.
  • 1 рулон - на одном из трёх возможных вариантов линии 1; 2 - на одном из двух возможных вариантов линии 2; 3 и 4 на указанных начальных позициях линий 3 и 4 соответственно; 5 - в углу зоны деятельности робота на северо-западе;
  • плоскостной манипулятор находится в закрытом состоянии (расстояние между концевыми элементами 0-3 мм).


Зона действия

Робот имеет ограниченную зону действия размером 1300 х 1300 мм. Допускается выход за пределы зоны не более двух колёс робота.


Конечное положение

  • Робот располагается в начальной зоне старта. Вертикальная проекция робота не выходит за зону старта.
  • На поле (квадрат 150 х 150 мм) в обозначенных конечных позициях линий 1-4 располагается 4 рулона. 1 рулон - в зоне старта/финиша. Рулон считается правильно расположенным, если какая-либо часть его вертикальной проекции находится в зоне конечной позиции.

Выполнение задания считается оконченным, если движение робота прекращено более чем на 5 секунд.


Робот считается финишировавшим, если:

  • движение робота прекращено более чем на 5 секунд;
  • он полностью находится в зоне финиша и выполняется первое условие;
  • перемещены все 5 рулонов и выполняется одно из предыдущих условий.


Задача

Написать программу, позволяющую роботу переместить все рулоны в конечные позиции.


Условие старта

Робот должен начать своё движение из указанной стартовой позиции после фиксации второго нажатия датчиком нажатия. Оператор, запускающий робота делает между нажатиями интервал, длительностью 1-5 секунд. Секундомер начинает свой отсчёт после второго нажатия.


Ограничения

  1. По времени движения робота - 90 секунд.
  2. Выход в запретную зону. Робот считается вышедшим в запретную зону в том случае, если все три его колеса вышли за пределы его зоны действия.


Справочная информация показаний датчиков на полях жюри

  1. Показания на блоке NXT
    1. белый - 65-75% ± погрешность
    2. черный - 50-55% ± погрешность
  2. Показания на блоке EV3
    1. белый - 80-100 pct ± погрешность
    2. черный - 15-25 pct ± погрешность


Предварительные критерии оценки

  1. Количество правильно перемещённых рулонов.
  2. Точность позиционирования перемещённых рулонов.
  3. Количество выходов в запретную зону.
  4. Количество неправомерно сдвинутых/опрокинутых рулонов.
  5. Время движения робота.
  6. Точность позиционирования конечного положения робота.
  7. Алгоритмичность.

Результат решения задачи

Результат

  1. Результатом решения задачи являются файлы программы, упакованные в архив формата .zip, .rar, .7zip или другого
  2. Архив не должен превышать 25 Мб
  3. Архив принимается 6 ноября 2015 г. с 10:00 до 14:10

Инструкция по размещению результата

  1. Авторизоваться на сайте под учетной записью команды
  2. Перейти в раздел турнира
  3. В меню турнира перейти в подраздел Мастерская -> Решение
  4. В форме отправки решения прикрепить архивный файл решения
  5. При необходимости указать необязательное описание (информация, которая может быть полезной при проверке решения)
  6. Нажать кнопку "Прикрепить"
  7. При успешной отправке решения под формой отправки появится надписть " Решение сохранено"
  8. Вместо кнопки "Прикрепить" появится кнопка "Заменить"
  9. Таким же образом можно заменить архив при необходимости

Уважаемые участники! Напоминаем вам, что заполненный фотоотчёт работы команды - это дополнительны баллы, которые могут быть решающими при подведении итогов.