Яндекс.Метрика
VII открытый дистанционный командный турнир по робототехнике

AR2T2 Arkhangelsk interRegional Robotics Team Tournament

Обращаем Ваше внимание, что турнир проводится по московскому времени!

Уборка мусора


Общая формулировка

Улучшение экологической обстановки – это одна из важнейших задач, которая стоит перед человечеством. Несомненно, что утилизация мусорных отходов является одним из путей для решения этой проблемы. Сортировка мусора, в свою очередь, позволяет сделать его утилизацию более эффективной. В нашей задаче мы встречаемся с моделью автоматизации процесса подготовки мусора к его дальнейшей утилизации.

Мусор уже прошёл предварительную сортировку относительно возможности его переработки тем, либо иным способом. Для этого он разложен в специальные контейнеры чёрного и белого цветов. Эти контейнеры (будем называть их также чёрными и белыми блоками) в начальный момент времени помещены в область исходного положения (область исходного положения чёрных и белых блоков).

Робот находится в начальном положении и должен доставить блоки в зоны доставки белых и чёрных блоков соответственно.

Для решении этой задачи в распоряжении робота есть специальный подъёмный механизм, снабжённый датчиками, позволяющими определить цвет блока (если подъёмный механизм находится в поднятом состоянии), либо цвет поверхности, по которой движется робот (если механизм находится в опущенном состоянии).

Помимо этого у робота предусмотрено специальное пространство под блоком управления между колёс, в котором могут размещаться до 3 блоков, которые, в свою очередь, можно перемещать волоком (фрагмент решения можно посмотреть на демонстрационном видео).


Задача

Требуется написать программу для робота, который в автоматическом режиме должен доставить все блоки в предназначенные для них области. Известно, что по центру каждой исходной области располагается ровно один блок, а также среди исходных блоков есть хотя бы один (или более) блоков отличного от остальных цвета.

Формальные условия

Начальное положение

  • Робот располагается в начальной позиции, обозначенной на схеме (датчики цвета выделены красным цветом).
  • В центре каждой исходной области располагается ровно один блок.
  • Среди блоков в области исходного положения чёрных и белых блоков есть хотя бы один (или более) отличный от остальных цвета.
  • Подъёмный механизм робота находится в опущенном состоянии.

Фото исходного расположения робота.

Фото одного из возможных вариантов исходного расположения блоков.

Условие старта

Робот должен начать своё движение из указанной стартовой позиции после того, как осуществляется запуск загруженной в него программы-решения. В момент запуска программы секундомер начинает свой отсчёт.

Зона действия

Робот имеет ограниченную зону действия размером 200×96 см (отмечена ограничивающими линиями). Выход робота двумя или тремя колёсами (шарообразную подпорку считаем за колесо) за пределы зоны не допускается.

Конечное положение

Все белые блоки располагаются в зоне доставки белых блоков. Все чёрные блоки располагаются в зоне доставки чёрных блоков.

Робот располагается в начальном положении. Направление робота не принципиально.

Робот считается финишировавшим, если:

  • Робот вернулся в начальное положение
  • Движение робота прекращено более чем на 10 секунд.
  • Робот покинул зону действия (поле).
  • Все блоки перемещены в зону доставки и выполняется одно из предыдущих условий.
  • Робот совершает не менее 3 нерезультативных циклических действий.
  • Робот достиг конечного положения.

Ограничения

  1. По времени движения робота – 180 секунд.
  2. Выход робота (его трёх колёс) за пределы поля.

Критерии оценки

  • Количество покинувших исходное положение блоков.
  • Количество правильно доставленных блоков.
  • Правильность конечного размещения Робота.
  • Скорость выполнения задания.
  • Дополнительные критерии, оценивающие эффективность решения задачи.
Результат решения задачи

Результат

  1. Результатом решения задачи является файл/проект программы (zip-архив)
  2. Архив не должен превышать 25 Мб
  3. Архив принимается 6 ноября 2020 года с 10:00 до 14:10
  4. Требование к имени файла-решения: Основной файл проекта итоговой работы должен иметь собственное имя «SOLVE». Расширение собственного имени файла регламентируется используемым программным обеспечением. Имя файла программы-решения внутри проекта – «AR2T2».

Инструкция по размещению результата

  1. Авторизоваться на сайте под учетной записью команды
  2. Перейти в раздел турнира
  3. В меню турнира перейти в подраздел Мастерская -> Решение
  4. В форме отправки решения прикрепить файл решения
  5. При необходимости указать необязательное описание (информация, которая может быть полезной при проверке решения)
  6. Нажать кнопку "Прикрепить"
  7. При успешной отправке решения под формой отправки появится надписть " Решение сохранено"
  8. Вместо кнопки "Прикрепить" появится кнопка "Заменить"
  9. Таким же образом можно заменить файл при необходимости

При необходимости решение может быть помещено в архив 7zip.

Пример фрагмента варианта решения задачи авторами.

(данный фрагмент приведён в ознакомительных целях и не является инструкцией
для решения задачи)

Уважаемые участники! Напоминаем вам, что заполненный фотоотчёт работы команды - это дополнительные баллы, которые могут быть решающими при подведении итогов. Фотоотчёт размещается в подразделе Мастерская -> Фотоотчёт.