VI открытый дистанционный командный турнир по робототехнике

AR2T2 Arkhangelsk interRegional Robotics Team Tournament

Обращаем Ваше внимание, что турнир проводится по московскому времени!

Станция подкормки

Общая формулировка

Для сохранения популяции белых медведей в Арктике учёные решили создать специализированную станцию для подкормки этих краснокнижных животных.

Однако погодные условия Арктики не очень комфортны для человека. Зимой наступает полярная ночь, длящаяся полгода, и температура может падать ниже -60 градусов по Цельсию.

Поэтому на помощь нашим учёным придут роботы, которые готовы работать в самых нечеловеческих условиях. Наше задание заключается в создании роботизированной станции подкормки, которая представляет собой поле со специально определёнными местами в центре него, где и будет происходить подкормка животных (отмечено красным цветом). На станцию доставляется подкормка (объекты кубической формы белого цвета), которая загружается на специальные подвижные платформы. Зоны начального расположения этих подвижных платформ отмечены жёлтым цветом.

Роботу необходимо с помощью устройства захвата платформы (подвижной угловой балки) зацепить подвижную платформу и транспортировать её в зону кормления таким образом, чтобы в каждой из двух возможных зон кормления было не более одной платформы.

В каждой зоне начального размещения подвижных платформ может быть не более одной. Общее количество платформ в зонах – не более двух.

Будем считать подвижную платформу с кормом доставленной в зону кормления, если все точки опоры подвижной платформы находятся внутри необходимого прямоугольника зоны кормления.

Задача

Требуется написать программу для робота, который в автоматическом режиме должен доставить все подвижные платформы с кормом в зоны кормления таким образом, чтобы в каждой из двух возможных зон было не более одной платформы.

Формальные условия

Начальное положение

  • Робот (красным цветом) располагается в одной из 2-х возможных позиций на границе зоны кормления.
  • Одна, две, либо ни одной подвижной платформы с установленным на них грузом (подкормкой) располагаются в следующих возможных начальных позициях (жёлтым цветом).
  • Подвижная угловая балка устройства захвата находится в поднятом до стопора состоянии.
  • На всех подвижных платформах установлен объект кубической формы.

Схема возможных положений объектов (конкретное положение объектов будет определено председателем жюри перед началом проверки):

Условие старта

Робот должен начать своё движение из указанной стартовой позиции после того, как осуществляется запуск загруженной в него программы-решения. В момент запуска программы секундомер начинает свой отсчёт.

Зона действия

Робот имеет ограниченную зону действия размером 200×97 см (отмечена ограничивающими линиями). Выход робота (хотя бы одного из его колёс) за пределы зоны не допускается.

Конечное положение

Все подвижные платформы находятся в зонах кормления. Робот остановился в любой из зон подвижной платформы (1, 2, 3 или 4). Робот считается находящимся в зоне подвижной платформы, если в этой зоне (либо на её границе) находится хотя бы одно из колёс.

Робот считается финишировавшим, если:

  • Робот не достиг конечного положения, а его движение прекращено более чем на 10 секунд.
  • Робот покинул зону действия (поле).
  • Все подвижные платформы перемещены (желательно в зоны кормления) и выполняется одно из предыдущих условий.
  • Робот совершает не менее 3 нерезультативных циклических действий.
  • Робот достиг конечного положения.

Ограничения

  1. По времени движения робота – 180 секунд.
  2. Выход робота (его трёх колёс) за пределы поля.

Критерии оценки

  • Количество подвижных платформ, покинувших зону, будучи подцепленными с помощью устройства захвата Робота.
  • Количество доставленных подвижных платформ с грузом.
  • Правильность конечного размещения подвижных платформ и Робота.
  • Скорость выполнения задания.
Результат решения задачи

Результат

  1. Результатом решения задачи является файл/проект программы (zip-архив)
  2. Архив не должен превышать 25 Мб
  3. Архив принимается 1 ноября 2019 года с 10:00 до 14:10
  4. Требование к имени файла-решения: Собственное имя файла проекта-решения, а также программы решения внутри проекта – «AR2T2» (расширение собственного имени определяется используемой средой программирования). Для проверки запускается файл c именем «AR2T2».

Инструкция по размещению результата

  1. Авторизоваться на сайте под учетной записью команды
  2. Перейти в раздел турнира
  3. В меню турнира перейти в подраздел Мастерская -> Решение
  4. В форме отправки решения прикрепить файл решения
  5. При необходимости указать необязательное описание (информация, которая может быть полезной при проверке решения)
  6. Нажать кнопку "Прикрепить"
  7. При успешной отправке решения под формой отправки появится надписть " Решение сохранено"
  8. Вместо кнопки "Прикрепить" появится кнопка "Заменить"
  9. Таким же образом можно заменить файл при необходимости
Уважаемые участники! Напоминаем вам, что заполненный фотоотчёт работы команды - это дополнительные баллы, которые могут быть решающими при подведении итогов. Фотоотчёт размещается в подразделе Мастерская -> Фотоотчёт.

© АО ИОО, 2024 Яндекс.Метрика