VIII открытый дистанционный командный турнир по робототехнике

AR2T2 Arkhangelsk interRegional Robotics Team Tournament

Обращаем Ваше внимание, что турнир проводится по московскому времени!

Научный центр

Общая формулировка

2021 год объявлен годом науки и технологий. Прорыв в технологиях, экономике и достижение социального прогресса возможны только при высокой востребованности науки, утверждал нобелевский лауреат Жорес Алфёров.

Сегодня мы с вами рассмотрим работу научного центра, занимающегося экспериментами с выведением перспективных сортов сельскохозяйственных культур.

В центре предполагаемой станции находится область выращивания экспериментальных образцов культур. Эти образцы культур выращиваются в специальных боксах (контейнерах) в форме прямоугольного параллелепипеда. По окончании эксперимента, контейнер автоматически окрашивается в белый или чёрный цвет в зависимости от его (эксперимента) результатов.

Область выращивания экспериментальных образцов культур не предполагает наличие человека, так как все эксперименты проходят в автоматическом режиме.

Человек имеет доступ к забору биоматериалов только в специальных зонах территории научного центра – зонах доставки. Для удобства работы людей (учёных) в каждой зоне доставки могут располагаться контейнеры только одного цвета. Причём положение зоны для размещения контейнеров, например, белого цвета, слева или справа не принципиально. Главное, что для контейнеров белого и чёрного цветов выделяются разные зоны.

Для доставки контейнеров с экспериментальным биоматериалом из области выращивания в зоны контейнеров используется предложенный в технических условиях робот..

Для удобства работы робота на полу научного центра нанесена разметка чёрными полосами.

Область выращивания содержит четыре контейнера с экспериментальным материалом, которые располагаются в центрах предназначенных для них площадок квадратной формы. Известно, что после прохождения эксперимента хотя бы один контейнер имеет отличный от всех остальных цвет. Например, может получиться 1 белый и 3 чёрных контейнера, или 2 белых и 2 чёрных и т.д.

Робот при перемещении контейнеров в зону контейнеров должен руководствоваться принципом минимально занимаемой (этими контейнерами) площади. Это значит, что если контейнеров будет, например 2, то они должны размещаться друг на друге. Если 3, то 2 из них друг на друге, а один рядом. Такой принцип размещения контейнеров будем считать оптимальным.

Задача

Требуется написать программу для робота, который в автоматическом режиме должен доставить все контейнеры из области выращивания экспериментальных образцов культур в зоны контейнеров, разделив их по цвету и расположив оптимальным образом.

Формальные условия

Начальное положение

  • Робот располагается в начальной позиции, обозначенной на схеме (датчики цвета выделены красным цветом)
  • В центре каждой из четырёх площадок в форме квадратов (в области выращивания) располагается ровно один блок.
  • Среди контейнеров в области выращивания есть хотя бы один (или более) отличного от остальных цвета.
  • Подъёмный механизм робота находится в опущенном состоянии.
  • Клещевой захват робота находится в закрытом состоянии.

Схема исходного расположения робота и одного из возможных вариантов расположения контейнеров:

Фото исходного расположения робота.

Фото одного из возможных вариантов исходного расположения блоков.

Условие старта

Робот должен начать своё движение из указанной стартовой позиции после того, как осуществляется запуск загруженной в него программы-решения. В момент запуска программы секундомер начинает свой отсчёт.

Зона действия

Робот имеет ограниченную зону действия размером 200×97 см (отмечена ограничивающими линиями). Выход робота тремя колёсами (шарообразную подпорку считаем за колесо) за пределы зоны не допускается.

Конечное положение

Все белые контейнеры располагаются в одной зоне доставки. Все чёрные контейнеры располагаются в другой зоне доставки. Проекция робота на поле располагается за пределами зоны доставки контейнеров, но не за пределами поля.

Робот считается финишировавшим, если:

  • Движение робота прекращено более чем на 5 секунд.
  • Робот остановился в конечном положении.
  • Робот покинул зону действия (поле).
  • Все блоки перемещены в зону доставки и выполняется одно из предыдущих условий.
  • Робот совершает не менее 3 нерезультативных циклических действий.
  • Робот достиг конечного положения.

Ограничения

  1. По времени движения робота – 180 секунд.
  2. Выход робота (его трёх колёс) за пределы поля.

Критерии оценки

  • Количество покинувших исходное положение контейнеров.
  • Количество правильно доставленных контейнеров.
  • Правильность конечного размещения Робота.
  • Скорость выполнения задания.
  • Дополнительные критерии, оценивающие эффективность решения задачи.
  • В любом случае, решение принимается в пользу робота.
Результат решения задачи

Результат

  1. Результатом решения задачи является файл/проект программы (zip-архив)
  2. Архив не должен превышать 25 Мб
  3. Архив принимается 10 декабря 2021 года с 10:00 до 14:10
  4. Требование к имени файла-решения: Основной файл проекта итоговой работы должен иметь собственное имя «AR2T2». Расширение собственного имени файла регламентируется используемым программным обеспечением. Имя файла программы-решения внутри проекта – «AR2T2».

Инструкция по размещению результата

  1. Авторизоваться на сайте под учетной записью команды
  2. Перейти в раздел турнира
  3. В меню турнира перейти в подраздел Мастерская -> Решение
  4. В форме отправки решения прикрепить файл решения
  5. При необходимости указать необязательное описание (информация, которая может быть полезной при проверке решения)
  6. Нажать кнопку "Прикрепить"
  7. При успешной отправке решения под формой отправки появится надписть " Решение сохранено"
  8. Вместо кнопки "Прикрепить" появится кнопка "Заменить"
  9. Таким же образом можно заменить файл при необходимости

При необходимости решение может быть помещено в архив 7zip.

Пример фрагмента варианта решения задачи авторами.

(Представленный фрагмент носит чисто ознакомительный характер для понимания сути задачи и не является указанием к её решению.)

Уважаемые участники! Напоминаем вам, что заполненный фотоотчёт работы команды - это дополнительные баллы, которые могут быть решающими при подведении итогов. Фотоотчёт размещается в подразделе Мастерская -> Фотоотчёт.

© АО ИОО, 2024 Яндекс.Метрика